（来源：上观新闻）
我特别喜欢讲🚾火锅这个例子，⛹你知道我是怎么🇸🇾调火锅调料的吗⏩🇨🇵？方法很简单——📪把所有调🇨🇼🌠料都放一遍，除🤒➖了蒜😤🍑。”凌度智🛐能市场总监叶智🍓鹏告诉南方财经☯📎记者😲🐣。创建 ROS💚🇮🇷 2 包 进🇬🇩✏入工作空间⚰⛱国产大成人精品的 src 目⚽🌬录，然后🌝创建一个新的 P👨👨👧👧yth🐎🆗on 🕵🚪包： 复制 ro🕚🧞♂️s2 pkg c👨👧👦reat🇬🇭🉑e --buil👮♀️🧤d-type a💟ment_py📳🥠thon 💘🇮🇸panda_⭕joi☕🦙nt_contr🌔🦄ol --de🚓🇽🇰penden👨⚕️⛈cies rcl🇸🇯py cont🧩🎻rol_msg🤙s t🔫rajecto7️⃣ry_msg🚒✝s 依赖于 rc👦🌬lpy、co🗜ntrol_🇧🇲⛺msgs 🥔和 tr🗓🐲ajectory🇸🇮_msgs 🏑🇵🇫编写 Pytho🎴n 节点代🐨🚣码 在 pa🚃nda_🧫joi😁nt_🅰con🎥🕧trol 包的 🔽panda_jo🤓int🦌🈳_control🚂 子目👩👗录下创建🚊🕑一个名💫为 panda🍠🗨_joint⛈🇦🇽_control🚏❇ler.p💖y 的🕖🏧文件，并🇪🇺添加以🇮🇳下代码： 复制🚽 impo🦸♂️rt 🇬🇷🎹rclpy f💁♂️🇾🇪rom rcl🛑py.node 🇷🇪🇹🇨import N🐫🙋ode fro🦖m c😩国产大成人精品ontrol🇽🇰🤒_msg⛩s.msg i🚳🌐mport J👨💼oin🎗tTraject🎁🥁oryContr🏫ollerS🛃tat🕢e from 💇🆔trajec🗂tory_ms🌱🍶gs.msg 🧳imp🥡ort ㊗Joi🇿🇼ntTraj🌺ector🥕y, Joint🧚♂️Trajec💛toryPo▶int imp🌏ort sy4️⃣s import📦 tty i🙇💕mport 🐜🦸♂️termios🌵🏄♀️ cl🎼ass Pan🔢🕓daJoint🐃🇷🇺Cont⚰🧾roll🇲🇲🇪🇦er(🧘♂️Nod🎮👄e): def🔻🏫 __init_🇬🇭🇪🇺_(self):⭐ super🇹🇨🙏()._🔚_init😀__(⚜🍏'panda_🐆国产大成人精品joint🦒_cont🤤rol🛂ler') # 🕵创建发布者◀🇭🇰，发布到 🌑"/pand🙆a_arm_😼contro♦🕒ller/joi📶🐢nt_t🇧🇫raject📯🇬🇼ory" 🎸话题 😈📵self.pub⏳lisher🌯🎊_ = self🎴🇨🇱.cre🇨🇬ate_pub♻🔋lisher(🛡Joi⏪🇰🇭ntTr🇧🇴😩aject👨✈️💠ory,🇹🇿🐭 '/p⏯anda_arm🕴_con🇩🇯tro🌫ller/j🎪oin👗t_tra🖇jectory💧', 10) #👩🔬🛂 定义关节名👩🏭👆称列表 se🔚🔅lf.join🇧🇮t_names💝 = ['pan👙da_jo🍝🏺int1', '🈚pand🦊🇱🇨a_joi🅿nt2',↩🇲🇺 'pan🚵📓da_j🦁oint3'🗾🤺, 'pand😫a_j🚴♀️oint4'🧴👿, 'pand🆓a_joint5🈁🇷🇺', 'pa🇮🇪nda_joi🇿🇦nt6🇬🇩◀', '👨⚖️panda_🗓joint7'👚] # 初始🇬🇬化关节位置 se⏬⏫lf.joint🔰📙_posit😊🅰ion🇦🇿s = [🚶♀️国产大成人精品0.0] 🦜* 7🦒👹 # 👨💻定义每⚪个关节位置👩🦱的递增步长 se⛄😤lf.🔜🌸step = 0🇮🇷🥂.1 def g✡et_ke🧽⏹y(self😨): 🇵🇼# 获🤼♂️取终端输入的按键🧠💚 set🗝🗝tings =📡🇱🇸 termio🛄s.tc➰getattr🦕(sys.std🇹🇰🚫in) try:🇾🇹🌒 tty.🍥😃setraw(s🗾ys.stdin💂.file😁no())🌩 key =♟️ sy📎🦶s.stdi🇦🇪🐧n.read(1🐘🇩🇪) fi❌nally:🍻🏹 termio⛰⏹s.tc🏠🇦🇲set🔧attr(🧟♂️sys.stdi🍯n, termi⛅🤚os.TCSAD🇳🇪🇳🇵RAI🍧N, s🇹🇦ettin🇵🇲gs) ret☸🇳🇴urn📓 ke🏵🛑y def🦌1️⃣ send_tr🍵ajec🐉tory(sel🇲🇼f): # 创建🇻🇦 JointT🤤rajecto☘ry 🇰🇭消息 t👤🆚rajector🏮y_msg🇰🇵 = ⛹️♀️🏺Joi⁉ntTraj🐨ectory(😹) t👸🕕raj🐹ectory_m🍥sg.jo👨🦳int_na🔴🛁mes 🔟🐹= self📻.joint👟🐅_names 🥂# 创建 🥃Joi🆖ntTra🐘jecto🎎ryPoint😻🥌 并设置目🇹🇴🖇标位置等信息 💏poin🦘⚖t = 🥶🛰Joint🧜♂️🍈Traj🐎ector👑😺yPoin🧪t() po🤽♂️🛏国产大成人精品int.pos📋☑itions =👨🚒 se😗🇪🇦lf.jo🗻🌏int_po😏👂sitio🌱ns # 🗯设置运动时间 p🍏♟️oint.💨time😻🛵_from💆♂️🏧_sta😺💃rt = rc🚃lpy.du➗🐤ration.😢Duration😧(sec🎐ond🥏s=1).t📈o_msg(♦🔴) # 将点添🇺🇾⚗加到轨迹消息📗中 traj🚐🕝ectory_🌗msg.poi🔐☣nts.appe💂nd(🕠◼poin🤝t) 🖲# 发布🍄轨迹消息 se🚫lf.publi👨👧👧she🇪🇺r_.publ☎ish(♦trajecto🧖♂️ry_m🇻🇮sg) 🍿🙇self.🆖get🏔_logge😂r().info🙃🇧🇴('Sent🆔🥄 joi🐈nt traj🌱ect❇🔡ory comm🧞♀️👡and')🐖 def🐆🏬 ru🥣n(sel✖🇲🇾f):🤽♀️ whi🦸♀️🙇♀️le r🤷♀️😦clpy.💥👩🎓ok(🍱✅): ke🗯y = s9️⃣elf.get_🤩key() 🇵🇰if 👳key == '😌🌰-': sel🇨🇳f.minus⏮🍇_press3️⃣ed = Tr🏖🤬ue elif 👩👩👦👦🦖国产大成人精品key 😿🇵🇼in ['1💌', '2🕉👤', 🏆'3', '4♊', '5', 🧵⚖'6', '7'🧛♂️🚬]: in♐dex = i🤺♒nt(🌥➖key) 🇸🇾👨🔬- 1 if🇸🇱 self🏨🔣.mi🤒nus_pres🐚🇸🇨sed:🔝 se❣lf.joi😸👩🎓nt_posit🔕ions[🗨ind🇺🇿ex] -=🇸🇧💱 se⛳🥯lf.step☑🐠 self.m🤗inus_pr🇻🇮🏕esse🌵©d = Fals☝e else: ↙self🕣.joint🐞💜_pos🇧🇩itions[i🖋ndex👷♀️🍐] += se👨🍒lf.ste7️⃣🇧🇾p self.s🤶🇪🇪end_t🐖🧥raj🎃🇳🇮国产大成人精品ectory()🛶 elif k🖋🌮ey ==👊 '\x🇹🇳⛹️♀️03': 👯♂️🇧🇼# Ctrl+C☀☕ 退出 b🧓reak🗂 def🤱 mai⛺🍸n(arg😹🏥s=None📫): rclp🇵🇸y.init(🚅args=arg🍱s) panda⚒🥩_joi🌠nt_con®troll🌥🏭er = Pan☹🐨daJoin💟tContro🏪🎀lle🚴♀️r() p🦞anda_joi👩✈️nt_con🚋troller🐈.run🏝() pa🇲🇰🤠nda_j🍌🇰🇳oint_co🇪🇬😍ntrol🈵国产大成人精品ler.dest🐍roy_🌸node(😘) rclp🇦🇸🐯y.sh📭utdo🐀🏘wn() ✝if __nam🎲e__ ==👨👨👧👦🇱🇾 '__mai🍒n__👩🏭🙋': 🐈👯mai📍☘n() 修改〰🇭🇺 set📀up.p🐢y 文件 打🍹🦒开 panda💨🌧_joi🇬🇩nt_cont🏢🇨🇾rol 🍑包的 🇮🇱setup.py📰 文件🔣📖，在 ent🧂🇬🇱ry_poi📏nts 部分🧵🤽♀️国产大成人精品添加以🐘下内容： 复制🔘 entry_🌁points={🦞🐫 'c👷♀️国产大成人精品onsole😠_scrip👩🦰ts': [ '🤟panda❣🛄_joint_c🇦🇴ontrolle🚔r = pan🥜🦅da_jo🍶😂int_cont⛄rol.🇰🇲🇮🇩panda🎖_joint⏭🐶_con💟🌷troller🖥🔆:main', 👛🇸🇯], }🏂🎣, 编🐾译和运行🧯 复制 c💯👨👨👦👦olcon bu👼ild --🎊🍞packages🇳🇿🇰🇪-sele🇧🇶ct 🎭pan📿🤣da_😽🇲🇶joint_c🥯🇫🇴ontrol🇩🇯 sour👪ce 🏳️🌈ins😞💗tall/s🇾🇪etu🤩🏘p.bash😶 ro🏞🇪🇷s2 ru🥛n pan🇭🇷🚧da_join🔑🏢t_contro🧛♂️❄l pand🆕a_joi🇯🇲👰nt_contr😉olle🎲r 按下按键♊ 1 - 7 🇲🇼🕷来控制🦸♀️ Pan🏋🧨da 机械臂相应🌚🇱🇰关节的位置🌂🏡递增，按下 C🚓trl +🌒 C 可以退🇲🇾🈹出程序 "跟🧫↩着Litc🌑🚣♀️hiCheng一🔙起学ROS2🐔🦖"系列共🛷🌜25篇，查看全部⏏🤣系列文章，在【E🌙🦓EWorld-🇱🇹论坛】搜关键词🔙😠“一起🇮🇩学ROS❇🏍2"，与原🐚作者一起交流🇦🇽🌂。
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